马自达汽车公司创立于1920年，是以生产转子发动机汽车而来的汽车公司，创始人是松田。该公司原名东洋软木工业公司，1927年改称东洋工业公司。1984年公司以创始人松田的姓氏命名，翻译时则采用"松田"的音译"马自达"。
1931年马自达公司以生产三轮载重汽车为起点，开始涉足汽车制造业。1940年开始生产小轿车。1967年和汪克尔公司签订协议，取得转子发动机生产权利，从而开始了马自达公司的迅猛发展期。转子发动机汽车马自达110S、马自达RX-2/616、RX-3/808和RX-4/929相继问世，并受到顾客好评。至1978年，公司累计产量已达1，000万辆，仅转子汽车累计生产就达100万辆。截止1991年，它已累计生产汽车2，500万辆。
马自达公司从汪克尔公司引进转子发动机后，进行了技术改进和深入研究，研制成功了电子控制6进气口的转子发动机。这种发动机采用微机控制发动机负载状态，自动调整怠速装置和废气再循环装置，使发动机工作平稳，从而降低油耗，减少废气的排出。马自达现在投放市场的转子发动机汽车RX-5和RX-7跑车，深受用户欢迎。至1990年，RX-7汽车就累计生产100万辆。
马自达公司80多年的发展史，大致可以分为三段来交代。1920年至1960年为第一阶段，是马自达公司的发轫、发展时期。 1920年在广岛成立的东洋软木工业公司(The Toyo co.),其总裁是松田重次郎(Jujiro Matsuda), 1921年改为制造机器。1923年东京大地震后,城市交通发生问题,该公司开始制造摩托车,车子系仿造英国和德国生产的,而0.250L二冲程发动机则是自己制造的。1931年马自达公司以生产三轮载重汽车为起点，开始涉足汽车制造业，它研制出TCS型等系列三轮机动车。1940年二战中,三轮载货汽车的生产让位于步枪。在广岛轰炸中,工厂和机器一半被毁,生产完全停顿。1945年12月恢复三轮载货汽车的生产,1948年后生产有所扩展, 1950年开始生产四轮载货汽车，朝鲜战争爆发后,需求量剧增。1958年生产较大的四轮载货汽车,1960年开始进入轿车生产。最初生产的是R360 Coupe跑车,装0.356L两缸后置发动机。
1961年至1996年为第二阶段。这是马自达成长壮大、声名显赫的时期。
1967年和汪克尔公司签订协议, 取得转子发动机生产权利，进行了技术改进和深入研究，研制成功了电子控制6进气口的转子发动机。之后转子发动机汽车马自达 l10S、马自达 RX一2／616、 RX一3／808和RX一4／929以及后来的RX一5和RX一7轿跑车相继问世。
1982年，当时极具现代化的防府西浦工厂开业。1984年，公司名称由东洋工业株式会社变为马自达汽车公司。
1990年，马自达787B转子发动机赛车在第59届勒蒙24小时耐力赛上为日本夺得第一个冠军。马自达从此声名鹊起，特别是给人以"技术的马自达"的印象。1991年马子达成功地开发以氢气做为燃料的车种HR-X,就是以氢气燃料所设计的转动引擎,相继地在1992年研发3HR-X2第二代引擎,在日本当地实际地做道路测试中,了解到氢气引擎确实是一种零污染引擎以环保为导。1996年12月,MAZDA以电子数字的方式来研发产品(Mazda Digital Innouation MDI)。同年，在日本同行中首获ISO9001认证。日本泡沫经济破灭，进行大规模建设的马自达陷入债务危机。
1997年至今，为马自达韬光养晦、卧薪尝胆的时期。1997年，海鸥展翅状新商标启用。截止1999年，著名的MX-50Miata跑车累计销售达到50万辆。1999年，马自达公司开展实施"新千年计划"，经过新的调整，马自达开始进入一个新的发展时期。目前，马自达在日本本土拥有1.85万名职工，以及广岛和防府两个制造基地，在横滨有一家研发中心；在海外，马自达在美国、泰国、南美和中东等地建设了19座工厂，其中，在美国设有一个研发中心。
1998年以后，马自达尝试进入中国市场，一汽海南马自达开始投入运转。推出了福美来，普利马两种车型，预计将在2004年推出马自达3。
2003年与一汽轿车合作推出MAZDA6。此举使马自达品牌在2003年的中国市场总销量一跃升至8万辆。现在，马自达已把中国汽车市场放在与美国同等重要的位置。
2、机动三轮车，在某些城市城区已被禁止行驶。
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